year: 2002, version 2.0 2018
materials: mattrass, electronics, tassle, computer, screen, furniture
technique: robotic installation

Tickle Salon is an installation with a stroking robot hanging from the ceiling. The participant lies down and then a 15-minute session begins. A soft brush descends on the body, moving over the skin by means of four nylon threads. The robot has no built-in knowledge of the human body, but by groping with the brush it develops a virtual model of the person on the bed. Each time the brush collides with the body, the coordinates of the contact point are added to this model. The robot uses the model to refine its movements, allowing it to hover just above the skin. Only the tip of the brush then touches the skin, which feels very pleasurable. The robot learns, as it were, to make sensitive caresses over the skin surface. A screen next to the bed shows the current model of the body: the imagination that this "blind" robot has formed while groping.

In version 2.0, two buttons (one green and one red) allow the participant to give feedback when the caress is experienced as pleasant or irritating. The corresponding spot on the body is stored in the model and marked. The robot takes this into account when planning the route of the brush: irritation will be avoided and it will stroke more often on the spots that have been marked as pleasant.

jaar: 2002, versie 2.0 2018
materialen: matras, electronica, kwastje, computer, scherm, meubilair
techniek: 3D print, polyjet matrix-technologie

Tickle Salon is een installatie met een streel-robot die aan het plafond hangt. De deelnemer gaat liggen en dan start een sessie van 15 minuten. Een zacht kwastje daalt neer op het lichaam, en beweegt over de huid d.m.v. vier nylondraden. De robot heeft geen ingebouwde kennis over het menselijk lichaam maar al tastend met het kwastje ontwikkelt het een virtueel model van de persoon op het bed. Elke keer nadat het kwastje botst met het lichaam, worden de coördinaten van het contactpunt toegevoegd aan dit model. De robot gebruikt het model om zijn bewegingen te verfijnen, zodat hij vlak boven de huid kan zweven. Alleen het uiteinde van het kwastje raakt dan de huid, wat zeer prettig aanvoelt. De robot leert als het ware om gevoelige strelingen over het huidoppervlak uit te voeren. Een scherm naast het bed toont het huidige model van het lichaam: de verbeelding die deze "blinde" robot zich al tastend heeft gevormd.

In versie 2.0 kan de deelnemer via twee knoppen (een groene en een rode) een terugkoppeling geven wanneer de streling als prettig ofwel irritant worden ervaren. De desbetreffende plek op het lichaam wordt opgeslagen in het model en gemarkeerd. De robot houdt hier rekening mee tijdens het plannen van de route van het kwastje: irritatie zal worden vermeden en hij gaat vaker de plekken strelen die als prettig zijn aangemerkt.